벰로보틱스 - AMR/AGV Positioning & Control Solution

알림

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	국내 업체	해외 N사	BEM Solution™	국내 솔루션™은 BEM이 유일, 해외는 몇몇 기업 있음
비용	- (솔루션 없음)	--	• / +	국내에는 솔루션이 업체가 없음 → 대부분 주문 제작형 납품 SLAM이나 Reflector 유도는 국내 90% 이상이 해외 솔루션 사용
안정성	× (주문제작형)	+	+	고객사와 제조사 모두의 입장에서도 주문제작형보다는 솔루션이 훨씬 유리함 → "안정성" 가장 중요 해외 솔루션은 구동부와 센서, 제어기를 모두 제공함으로 제작은 쉽지만 유연성은 떨어지며, 미흡한 업무 대응과 A/S 비용 문제가 있음
개발 유연성	+	•	+
솔루션 S/W 제공	×	+	++	경로 변경 및 주행 시뮬레이터 S/W
LogPlayer 제공	×	×	++	실시간 LOG를 확인할 수 있어, 문제 발생 시 100% 확인
시뮬레이터 제공	×	•	++	CS 주행제어 소스코드와 100% 동일
경로 및 제어 최적화	×	•	++	시뮬레이터를 통해 현장에서 해야될 90% 이상의 작업을 사무실에서 처리 가능
Customizing	+	-- / ×	++	모든 보유 기술은 100% 순수 자체 기술로써, 완벽 대응
터치화면 MAP 표시	• / ×	•	+	확대/축소 가능 경로 위치와 노드 번호 외울 필요 없음
셋업/안정화 기간	-	•	• / ++	ACS와 AMR/AGV 팀이 다른 업체일 때, 가장 문제 많고 오래 걸림 통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음(++)
출장 횟수	-	•	+ / ++	통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음(++) 설령 출장을 가더라도 한 명이 ACS와 차량 모두 처리
A/S 업무 대응	+	•	+ / ++	AMR/AGV는 잦은 장비 이동 및 경로 변경을 위해 사용됨
A/S 시, 공정 정지 시간	--	-	+	시뮬레이션으로 대부분 가능 원격으로 접속하여 모든 처리가 가능
이중화	• / ×	•	+	기본 이중화는 물론, 이중화 시 완벽한 기존 운영 (연속동작) 및 명령 복구
원격 대응	×	•	+	H/W 적인 문제는 방법이 없으나, 동적가감속 기술 등으로 구동부 고장 최소화
유지 보수 (경로변경)	--	•	+ / ++	고객사 또는 로봇 제작사에서 직접 가능 통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음(++)

	국내 업체	해외 N사	BEM Solution™	국내 솔루션™은 BEM이 유일, 해외는 몇몇 기업 있음
비용	- (솔루션 없음)	--	• / +	국내에는 솔루션이 업체가 없음 → 대부분 주문 제작형 납품 SLAM이나 Reflector 유도는 국내 90% 이상이 해외 솔루션 사용
안정성	× (주문제작형)	+	+	고객사와 제조사 모두의 입장에서도 주문제작형보다는 솔루션이 훨씬 유리함 → "안정성" 가장 중요 해외 솔루션은 구동부와 센서, 제어기를 모두 제공함으로 제작은 쉽지만 유연성은 떨어지며, 미흡한 업무 대응과 A/S 비용 문제가 있음
개발 유연성	+	•	+
솔루션 S/W 제공	×	+	++	경로 변경 및 주행 시뮬레이터 S/W
LogPlayer 제공	×	×	++	실시간 LOG를 확인할 수 있어, 문제 발생 시 100% 확인
시뮬레이터 제공	×	•	++	CS 주행제어 소스코드와 100% 동일
경로 및 제어 최적화	×	•	++	시뮬레이터를 통해 현장에서 해야될 90% 이상의 작업을 사무실에서 처리 가능
Customizing	+	-- / ×	++	모든 보유 기술은 100% 순수 자체 기술로써, 완벽 대응
터치화면 MAP 표시	• / ×	•	+	확대/축소 가능 경로 위치와 노드 번호 외울 필요 없음
셋업/안정화 기간	-	•	• / ++	ACS와 AMR/AGV 팀이 다른 업체일 때, 가장 문제 많고 오래 걸림 통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음(++)
출장 횟수	-	•	+ / ++	통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음(++) 설령 출장을 가더라도 한 명이 ACS와 차량 모두 처리
A/S 업무 대응	+	•	+ / ++	AMR/AGV는 잦은 장비 이동 및 경로 변경을 위해 사용됨
A/S 시, 공정 정지 시간	--	-	+	시뮬레이션으로 대부분 가능 원격으로 접속하여 모든 처리가 가능
이중화	• / ×	•	+	기본 이중화는 물론, 이중화 시 완벽한 기존 운영 (연속동작) 및 명령 복구
원격 대응	×	•	+	H/W 적인 문제는 방법이 없으나, 동적가감속 기술 등으로 구동부 고장 최소화
유지 보수 (경로변경)	--	•	+ / ++	고객사 또는 로봇 제작사에서 직접 가능 통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음(++)

	국내 모든 업체	해외 N사	BEM Solution™	국내 솔루션™은 BEM이 유일, 해외는 몇몇 기업 있음
동적 가감속	×	+	+	이 기술이 없이는 완벽한 충돌방지 불가능 또한, 운영 및 차량 운행 효율을 높일 수 없음 차량의 주행부의 고장을 최소화
장애물 센서 필드 자동 제어	×	+	+	이 기술이 없으면 이송 로봇이 자주 멈추게 됨
추측 항법 지원	--	+	+	위치를 알 수 없는 공간에서 위치를 추정해 나가는 기술
실시간 제어 옵셋 변경	×	•	+
위치정밀도 및 탈선에 따른 속도 제어	•	+	+
DD (차동구동) 제어 지원	+	+	+	DD 방식은 고중량 차량에 적합하지 않은 형태임에도 국내에서는 가장 선호
1SD (조향구동) 제어 지원	•	+	+	Fork 방향 Short Curve 기술
2SD (조향구동) 제어 지원	•	+	+	사행, 직각, 게걸음 주행 지원 다중 조향 Realistic까지 고려한 제어
KIVA 형태 제어 지원	•	×	+	Turn-table 연동 제자리회전
SLAM 원천 기술 보유	•	+	++	대다수의 타사는 오픈소스인 ROS를 사용하며, 이는 모바일 로봇용이라 정밀도 및 제어가 AMR/AGV에 적합하지 않음 자사는 100% 순수 독자 기술로 원천기술을 확보함
반사체 원천 기술 보유	×	+	++	R2000을 이용한 순수 독자 기술
레이저 유도 기술 지원	•	+	+	NAV350을 이용한 주행제어
바코드 유도 기술 지원	•	×	+	PGV100/150을 이용한 주행제어
스폿 유도 기술 지원	•	×	+
전자기/자기 유도 기술 지원	+	×	+	전자기와 자기 센서 제작 기술 보유
표준 ACS 프로토콜 제공	× / +	+	+
표준 I/O 프로토콜 제공	×	•	+

분류	항목	A (권장 환경)	B (일반 운용 환경)	C (성능 저하 환경)	D (문제 발생 가능)
기울기	전체 경사 (Overall Slope)	≤ 0.5%	≤ 1.0%	≤ 1.5%	≤ 1.5%
	국부 Roll / Pitch	≤ 0.3°	≤ 0.6°	≤ 1.0°	> 1.0°
진동/오차	Roll / Pitch RMS	≤ 0.10°	≤ 0.20°	≤ 0.35°	> 0.35°
연속성	국부 단차 (Step)	≤ 2 mm	≤ 3 mm	≤ 5 mm	> 5 mm
	줄눈 단차 (Joint Step)	≤ 2 mm	≤ 3 mm	≤ 5 mm	> 5 mm
	줄눈 폭 (Joint Width)/p>	≤ 5 mm	≤ 8 mm	≤ 10 mm	> 10 mm
표면 특성	정적 마찰계수 (μ)	≥ 0.6 (안정)	0.5 ≤ μ < 0.6	0.35 ≤ μ < 0.5	< 0.35 (슬립)
	동적 마찰계수 (μd)	≥ 0.5	0.4 ≤ μd < 0.5	0.3 ≤ μd < 0.4	< 0.3
※ 각도 측정 길이는 차량의 좌/우 또는 앞/뒤 길이 기준 입니다. ※ SLAM의 주행/정지정밀도를 위해서는 3방향에 10m 이내, 100mX100m 이상, 반사율 20%이상의 구조물(랜드마크)들이 필수이며, 동적 장애물은 전체시야(FOV)의 30%를 초과하지 않아야 됩니다. 본 기준은 LiDAR SLAM 기반 AMR의 일반적인 성능 확보를 위한 설치 환경 권장 기준이며, 기준을 초과하는 경우 위치 정밀도, 재현성 및 주행 안정성이 저하될 수 있습니다.

	국내 모든 업체	해외 N사	BEM Solution™	국내 솔루션™은 BEM이 유일, 해외는 몇몇 기업 있음
동적 가감속	×	+	+	이 기술이 없이는 완벽한 충돌방지 불가능 또한, 운영 및 차량 운행 효율을 높일 수 없음 차량의 주행부의 고장을 최소화
장애물 센서 필드 자동 제어	×	+	+	이 기술이 없으면 이송 로봇이 자주 멈추게 됨
추측 항법 지원	--	+	+	위치를 알 수 없는 공간에서 위치를 추정해 나가는 기술
실시간 제어 옵셋 변경	×	•	+
위치정밀도 및 탈선에 따른 속도 제어	•	+	+
DD (차동구동) 제어 지원	+	+	+	DD 방식은 고중량 차량에 적합하지 않은 형태임에도 국내에서는 가장 선호
1SD (조향구동) 제어 지원	•	+	+	Fork 방향 Short Curve 기술
2SD (조향구동) 제어 지원	•	+	+	사행, 직각, 게걸음 주행 지원 다중 조향 Realistic까지 고려한 제어
KIVA 형태 제어 지원	•	×	+	Turn-table 연동 제자리회전
SLAM 원천 기술 보유	•	+	++	대다수의 타사는 오픈소스인 ROS를 사용하며, 이는 모바일 로봇용이라 정밀도 및 제어가 AMR/AGV에 적합하지 않음 자사는 100% 순수 독자 기술로 원천기술을 확보함
반사체 원천 기술 보유	×	+	++	R2000을 이용한 순수 독자 기술
레이저 유도 기술 지원	•	+	+	NAV350을 이용한 주행제어
바코드 유도 기술 지원	•	×	+	PGV100/150을 이용한 주행제어
스폿 유도 기술 지원	•	×	+
전자기/자기 유도 기술 지원	+	×	+	전자기와 자기 센서 제작 기술 보유
표준 ACS 프로토콜 제공	× / +	+	+
표준 I/O 프로토콜 제공	×	•	+

분류	항목	A (권장 환경)	B (일반 운용 환경)	C (성능 저하 환경)	D (문제 발생 가능)
기울기	전체 경사 (Overall Slope)	≤ 0.5%	≤ 1.0%	≤ 1.5%	≤ 1.5%
	국부 Roll / Pitch	≤ 0.3°	≤ 0.6°	≤ 1.0°	> 1.0°
진동/오차	Roll / Pitch RMS	≤ 0.10°	≤ 0.20°	≤ 0.35°	> 0.35°
연속성	국부 단차 (Step)	≤ 2 mm	≤ 3 mm	≤ 5 mm	> 5 mm
	줄눈 단차 (Joint Step)	≤ 2 mm	≤ 3 mm	≤ 5 mm	> 5 mm
	줄눈 폭 (Joint Width)/p>	≤ 5 mm	≤ 8 mm	≤ 10 mm	> 10 mm
표면 특성	정적 마찰계수 (μ)	≥ 0.6 (안정)	0.5 ≤ μ < 0.6	0.35 ≤ μ < 0.5	< 0.35 (슬립)
	동적 마찰계수 (μd)	≥ 0.5	0.4 ≤ μd < 0.5	0.3 ≤ μd < 0.4	< 0.3
※ 각도 측정 길이는 차량의 좌/우 또는 앞/뒤 길이 기준 입니다. ※ SLAM의 주행/정지정밀도를 위해서는 3방향에 10m 이내, 100mX100m 이상, 반사율 20%이상의 구조물(랜드마크)들이 필수이며, 동적 장애물은 전체시야(FOV)의 30%를 초과하지 않아야 됩니다. 본 기준은 LiDAR SLAM 기반 AMR의 일반적인 성능 확보를 위한 설치 환경 권장 기준이며, 기준을 초과하는 경우 위치 정밀도, 재현성 및 주행 안정성이 저하될 수 있습니다.