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현존하는 거의 모든 주행 제어를 직접 개발!

그렇기 때문에 완벽한 제안이 가능하며, 모든 기술을 120% 활용할 수 있습니다.


저희 Simulator는 
실제 AGV/AMR 제어&통신 
소스코드와 100% 동일 합니다.


현장(출장) 작업을 최소화할 수 있으며, 완벽한 운영 최적화를 제공할 수 있습니다.



2SD 

Two Steering Drive

ISD
Independent Steering Drive


DD
Differential Drive

"실제 이송로봇 동영상은 공개하진 않습니다. 별도 연락 바랍니다."

UI

Control Solution™ - Monitoring & Control S/W


LogPlayer

Control Solution™ - LOG Player S/W

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Menu - Summary

※ 본 내용은 기능 및 성능 향상을 위해 예고없이 변경될 수 있습니다
User
Comm.MonitoringVehicleGuide Sensor
  • Login
  • Logout
  • Password Setting
  • RCS / ACS EIF Comm. Setting
  • CB Comm. Setting
  • Control-plan Monitoring
  • Sensor Data Monitoring
  • Kinematics Setting
  • Drive Control Setting
  • Speed Setting
  • AD Setting
  • NAV350 Comm. Setting
  • NAVR2K Comm. Setting
  • PGV100 Comm. Setting
  • Guide Position Setting
  • Guide Degree Setting
  • Reflector Draw Setting
AlarmUser OperationUser SettingSimulationLog
  • Alarm History
  • Alarm Popup
  • Alarm Setting
  • Silent-stop Setting
  • Manual Control
  • Manual Command
  • Semi-Auto Command
  • Command Cancel
  • L/U Accuracy Ignore
  • ODS Field Setting
  • Bumper Ignore
  • Brake Release
  • AGV Install Setting
  • Battery Setting
  • Set Vehicle State 
  • Set Vehicle Position
  • Set Carrier Install State 
  • Set Battery Volt. / Percent.
  • Set Alarm
  • Continuous Log Save
  • Temporary Log Save
  • Auto Delete Log
  • Log Setting

Major Technology

※ 본 내용은 기능 및 성능 향상을 위해 예고없이 변경될 수 있습니다

1

AGV Protocol (차량 표준 프로토콜) → 매뉴얼 참조

  • 열악한 무선 통신에서도 강인한 통신 프로토콜을 제공함
  • Simple하게 5개의 메시지로 구성 되어있지만, 국제표준반도체통신(SECS) 구현에 문제는 없음
  • 거의 모든 유도 및 주행 장치에 대한 차량 제어 및 납품 경험을 토대로 하나의 표준 프로토콜로 모두 지원됨

2

[BEM ACS 전용] Send Map (지도 일괄 전송)

  • BEM ACS 사용 시, AGV 유도방식(무선, 반무선, 유선) 및 기구학(DD, SD, 2SD 등)에 관계 없이 적용 가능함
  • AGV에 지도를 전송하면 AGVS가 갱신 가능 할 때를 알아서 판단하여 자동 적용함

3

[BEM ACS 전용] Send Setting (세팅 일괄 전송)

  • AGV 주행제어 및 시스템 세팅 등을 일괄 전송 할 수 있음
  • AGV에 세팅 데이터를 전송하면 AGVS는 갱신 가능 할 때를 알아서 판단하여 자동 적용함

4

[BEM ACS 전용] Receive Path/Control (경로 데이터 수신)

  • 경로 및 제어 데이터를 ACS로부터 수신 받아 사용하는 기술임
  • AGV에서 Path-planning 기술이 필요 없으며, ACS와의 경로 정합 작업하지 않아도 되는 장점이 있음

5

Dynamic Goal/AD (동적 목적지/가감속)

  • 차량이 주행 중에 목적지가 바뀌더라도 정지하지 않고 계속 주행하는 동적 가감속 기술임
  • Without Path-data에서는 적용이 어려움
  • 제대로 된 ACS는 목적지를 끊어 주기 때문에 차량이 주행 중에 목적지 노드 값이 계속 바뀜

6

Transfer L/U Display (명령 L/U 위치 표시)

  • 수행 중인 명령의 Load와 Unload 포트(노드) 위치가 지도 화면 상에서 차량-포트(노드) Line으로 표시됨

7

[BEM ACS 전용] Diff. AGV Display (다른 AGV 표시)

  • 해당 AGV에 가까운 AGV들을 지도 화면 상에 표시함

8

[BEM ACS 전용] Send Semi-auto Command (반자동 명령 생성)

  • AGV에서 ACS에게 명령 생성을 요청 함
  • ACS에서 이동 명령을 생성해야 Traffic 및 History 기능에 문제가 없어짐

10

Receive Paused/Resume (일시정지/재실행 수신)

  • 차량을 일시적으로 정지하고 재실행하는 기능임

11

Receive Warning/Emergency (경고/긴급 수신)

  • 차량에 경고를 을 일시적으로 정지하고 재실행하는 기능임

12

Send Cancel / Abort (취소 / 중단 수신)

  • 수행 중인 명령을 취소하는 기능임
  • 정상적인 경우, CANCEL로 처리되지만 비정상적인 경우 강제 취소(ABORT) 기능을 사용해야함

13

Receive Abort (중단 수신)

  • ACS가 AGV가 수행 중인 명령을 강제 중단하는 경우가 있음
  • 이동 명령의 경우, 마지막으로 받은 Sub_goal까지 주행하게 됨

14

Receive Carrier Management (캐리어 관리 수신)

  • ACS에서 AGV의 Carrier ID를 변경함 → 차량에서 수동으로도 함

15

Send Install/Uninstall (설치/설치해제 전송)

  • 차량의 유지보수를 위한 설치 및 설치해제 요청을 AGV에서 ACS로 전송함

16

CB Protocol (표준 Control Board 통신 프로토콜) → 매뉴얼 참조

  • Simple하지만 거의 모든 유도 및 주행 장치를 지원하는 표준 프로토콜임
  • 제어보드가 PLC의 경우, Maker의 전용 통신으로 구현하기도 함 → Customizing이 필요함

17

Check Comm.  (통신 확인)

  • 설정된 시간보다 오래 동안 Controller과의 통신 끊김이 발생되면 ALARM을 발생 시킴
  • 상호 간의 Watch-dog 역할을 수행함 → 모터 드라이버에 Watch-dog 기능이 있으면 모두 활성화 해야함

18

Silent-stop  (무언정지 알림)

  • ACS에 명령이 할당되어 있지만 차량이 무언정지를 하고 있을 때 Alarm 또는 Warning 처리하는 기술임
  • 지원 무언정지 : [MOVE 중, 장애물 감지 정지], [충전 중, 배터리 용량 감소], Load, Unload, Charging Start/End,
    [RCS로 부터 명령이 할당 되었지만 다음 스케줄이 오지 않는 경우]

19

Full Charging  (완전충전 처리)

  • 설정된 전압까지 충전 되었을 때, 충전을 자동 해제 시키는 기능
  • 일반 충전기는 완충 되면 자동으로 충전을 끊어 버림으로 AGV가 방전 될 수 있음
  • AGV가 충전기 위치에 있는 경우, ACS는 설정된 시간 후에 해당 AGV에게 충전 명령을 다시 내림
    → ACS에 해당 기능이 없는 경우, AGV쪽 추가 개발 필요

20

Sensor Monitoring (센서 모니터링)

  • Controller의 제어 및 센서 데이터를 한 눈에 확인할 수 있음
  • Controller 담당자가 센서 모니터링 데이터를 직접 추가/변경/삭제 할 수 있음

21

ODS Control (장애물 센서 감지 제어)

  • 주행 타입 및 속도에 따라 장애물 감지 센서의 감지영역 필드를 자동 변경 (제어)하는 기술임
  • 주행 타입 및 속도에 따라 감지영역을 달리하지 않으면 장애물이 조금만 감지되어도 AGV는 운영 정지하게 됨

22

Semi-manual Command (반수동 명령 생성)

  • MOVE / Load / Unload에 대한 반수동 명령을 생성함

23

Manual Control  (수동 주행 제어)

  • 터치화면으로 수동 주행 제어가 가능함

24

User Maintenance Functions (사용자 유지보수 기능)

  • 범퍼 무시 on/off, 모터 블레이크 on/off, ODS 필드 변경, L/U 정밀도 무시 등의 가능 모음

25

AD based on Position (위치기반 가감속)

  • 설정된 중력가속도 값을 기반으로 목적지까지 차량의 속도를 계획하는 동적 가감속 기술임
  • 차량의 위치를 알 수 있을 때 사용됨

26

Dead Reckoning (추측 항법)

  • 노드와 노드 사이에서 절대위치를 모를 경우 차량 위치를 추정하는 기술임
  • 유선유도에서는 보통 적용하지 않음

27

PID Control (PID 제어)

  • P (비례), I (적분), D (미분)의 오차 값을 피드백 받아 최적의 제어를 계산하는 기술임
  • 동적으로 P, I, D 비율 조정이 가능함

28

Dynamic Control Offset (속도에 따른 동적 제어위치 조정)

  • 차량의 속도에 따라 제어원점으로부터의 최적의 제어 Offset 을 계산하는 기술임

29

Inadvance control exe. (사전 제어 실행)

  • N번째 제어 계획(CP)까지 주행하더라도 N+1번째 사전동작(제자리회전, 조향회전 등)을 미리 하는 기술임
  • 목적지가 갱신되기 전에 사전 제어를 진행하여 Circle Time을 최소화 할 수 있음

30

Control Weight (제어 가중치)

  • 최대/기본 제어 파라미터 가중치를 경로에 따라 조정하는 기술임

31

Control Offset (제어 거리 조정)

  • 차량의 속도에 따라 제어 거리를 조절하는 기술임
  • 보통 차량 속도가 빠를 때는 멀리 보게 만들어 부드럽게 주행 시키며, 속도가 느릴 때는 가까이 보게 만들어 정밀도를 높임

32

Speed Control according to Derail (탈선에 따른 속도제어)

  • 탈선값에 따라 차량의 속도를 제어하는 기술임
  • 탈선값이 커지면 탈선 회복을 위해 감속하고 탈선 값이 줄어들면 그만큼 가속을 하는 기술임

33

Driving Control according to Derail (탈선에 따른 주행제어)

  • 탈선에 따라 조향 제어값을 세분화하여 빠르게 탈선회복을 할 수 있음
  • 고속 주행제어시 차량의 흔들림을 최소화 하는 기술임

34

Driving Control according to Speed (속도에 따른 주행제어)

  • 속도에 따라 조향 제어값을 세분화하여 저속 주행 시 강인하게 고속 주행 시 부드럽게 제어하는 기술임
  • 정지위치에서의 정밀도 향상 뿐 아니라 차량의 흔들림을 최소화함

35

Derail Check according to Driving-type (주행 타입에 따른 탈선 확인)

  • 주행 타입에 따라 탈선 체크를 달리하는 기술임
  • 주행 타입에 따라 탈선 값을 설정할 수 있으며, 주행 타입에 따라 탈선을 계산하는 방법이 다름

36

Speed Control for Multi-steering (다중 조향 구동부의 속도 제어)

  • 두 개 이상의 조향형 구동부를 사용하는 차량의 미세 속도 제어임
  • 조향 구동부가 두 개 이상 일 때, 조향 구동부의 각도 차에 의한 구동모터 부하를 막는 기술임

37

Control Realistic Alarm (주행제어 불가 알람)

  • 주행제어가 불가능한 상태를 Kinematics로 계산하여 미리 멈춘다.
  • 구동모터 드라이버는 부하 발생 시 자동 정지 되지만 고장이 날 수 있음으로 부하 발생 전에 S/W적으로 계산하여 Alarm을 발생함

38

Optimizing Control according to Steer  (조향에 따른 최적 제어)

  • 제자리 회전 또는 직각 주행 시, 조향이 돌아가 있는 방향으로 제어하는 기술임
  • 제어계획에서 결정된 조향 제어값이 아닌, 실시간 조향 조건에 따라 그대로 제어됨으로 빠른 제어가 가능함

39

L/U Check Accuracy (정지 정밀도 체크)

  • Load/Unload 동작 전에 정지 정밀도를 확인하는 기술임
  • L/U가 가능한 위치 및 각도를 설정할 수 있으며, 설정된 값보다 크면 Alarm을 발생 시킴

40

Node PP (노드 기반 경로 계획)

  • 일반적인 경로계획 기술 임
  • A*와 유전자 알고리즘을 이용하여 최적의 경로를 빠르게 탐색함

41

Block PP (블록 기반 경로 계획)

  • Topological MAP을 Feature MAP으로 자동 변환하는 기술을 통해 일반 PP에 비해 최소 40배 이상 (MAP 크기가 클수록
    또는 노드 개수가 많을 수록 더 빠름) 빠른 PP 기술임

42

Prevent PP (경로 계획 차단)

  • 경로가 연결 되어 있지만 해당 경로 이외의 경로로 경로계획을 하게 만드는 기술임
  • Sitecode (아래 참조)마다 지정이 가능하며, 주로 군집 최적화를 위해 사용됨

43

Path Weight (경로 가중치)

  • 경로에 가중치를 주어 경로를 탐색할 때, 다른 경로를 선택하도록 하는 기술임
  • 해당 경로를 이용해야 하는 경우에만 경로 계획을 해야 할 때 사용됨