1 | EIF Protocol (표준 상위 프로토콜) → 매뉴얼 참조 - MES/MCS ↔ EIF ↔ ACS 통신에서 EIF ↔ ACS 통신에 대한 프로토콜을 제공한다.
- EIF를 고객사에서 직접 개발 할 수 있다. → 기본 EIF↔ACS 소스코드 제공
- EIF (MCS) 개발을 BEMSOFT에 의뢰할 수 있다. → 개발된 EIF (MCS)는 소스코드 원본 제공
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2 | UI (사용자 인터페이스) - 하나의 ACS를 여러 곳에서 관제하기 위한 기술이다.
- 최대 300대까지 연결 가능하다.
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3 | Vehicle Protocol (차량 표준 프로토콜) → 매뉴얼 참조 - 열악한 무선 통신에서도 강인한 ACS↔차량 메시지 프로토콜을 제공한다.
- Simple한 4개의 메시지로만 구성되었지만 국제표준반도체통신 (SECS) 구현에 문제는 없다.
- 거의 모든 유도 및 주행 장치에 대한 차량 제어 및 납품 경험을 토대로 하나의 표준 프로토콜로 모두 지원된다.
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4 | MAP Transfer (지도 전달) - 다수의 차량에게 MAP 데이터를 전달하는 기술이다.
- CS (주행제어 솔루션™) 사용 시, 차량 사양에 관계 없이 MAP을 일괄 변경할 수 있다.
- CS를 사용하지 않으면, 차량 제작 업체마다 지도 및 제어 데이터가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.
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5 | Path-control Data Send (경로제어 데이터 전송) - 경로 및 제어 데이터를 차량에게 전달하는 기술이다.
- 차량이 MAP 데이터를 가지고 있지 않는 경우에 사용하는 기술이다.
- CS를 사용하지 않으면, 차량 제작 업체마다 지도 및 제어 데이터가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.
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6 | Sub Goal (서브 골) - 차량의 목적지를 끊어서 전달하면서도 차량 정지 없이 부드럽게 주행시키는 기술이다.
- 해당 기능이 지원되지 않을 시, ACS는 운영 효율 저하 및 차량 충돌 문제를 근본적으로 해결할 수 없다. → 잘못된 ACS의 기술 참조
- 차량 구동부의 수명에도 직결되는 기본 중에 기본 기술이다.
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7 | Node PP (노드 기반 경로 계획) - 일반적인 경로계획 기술을 말한다.
- A*와 유전자 알고리즘을 이용하여 최적의 경로를 빠르게 탐색한다.
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8 | Block PP (블록 기반 경로 계획) - Topological MAP을 Feature MAP으로 자동 변환하는 기술을 통해 일반 PP에 비해 최소 40배 이상 (MAP 크기가 클수록 또는 노드 개수가 많을 수록 더 빠름) 빠른 PP 기술이다.
- 복잡하고 많은 안전/운영 기술을 지원하면서도 1,000대 이상의 차량 운영이 가능한 이유이다.
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9 | Prevent PP (경로 계획 차단) - 경로가 연결 되어 있지만 해당 경로 이외의 경로로 경로계획을 하게 만드는 기술이다.
- Sitecode (아래 참조)마다 지정이 가능하며, 주로 군집 최적화를 위해 사용된다.
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10 | Path Weight (경로 가중치) - 경로에 가중치를 주어 경로를 탐색할 때, 다른 경로를 선택하도록 하는 기술이다.
- 해당 경로를 이용해야 하는 경우에만 경로 계획이 되어 차량들이 집중 되는 것을 막을 수 있다.
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11 | Driving Prevent (주행 차단) - 차량 기구학 및 유도장치에 따라 주행제어가 불가능한 경로계획을 막는 기술이다.
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12 | Sitecode Management (군집 최적화) - 포트 및 차량에 Sitecode를 설정하여 군집 최적화를 시키는 기술이다.
- 운영 중, 차량의 Sitecode 설정을 변경할 수 있다.
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13 | Vehicle Install / Uninstall (차량 간편 추가 / 삭제) - 소스코드 수정이 아닌 세팅으로 차량을 간편하게 추가하거나 삭제할 수 있다.
- 운영 중에 문제가 생긴 차량을 경로 밖으로 빼고 예비 차량을 간단하게 추가할 수 있다.
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14 | Carrier Limit Speed (제품별 속도 제한) - 운반물에 따른 차량의 속도를 제한 할 수 있는 기술이다.
- 부서지기 쉬운 운반물들은 진동에 취약함으로 속도 제한이 필요할 수 있다.
- 업체 별로 Carrier ID의 구성이 다름으로 Customizing이 필요하다.
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15 | Schedule Command Management (작업명령 관리) - 차량의 스케줄을 추가 및 변경하고 포트별 작업 명령 스케줄을 만드는 기술이다.
- MapMaker (지도생성 솔루션™)에서 설정하면 모든 기능이 자동으로 동작된다.
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16 | Command Priority Management (명령 우선순위 관리) - 명령의 우선순위를 변경할 수 있는 기술이다.
- 포트 우선순위 설정과 유기적으로 동작 된다.
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17 | Log (실시간 Log) - 연결된 차량 뿐만 아니라, 연동장비의 데이터도 실시간으로 Log로 남기는 기술이다.
- LogPlayer를 이용하여 비전문가도 Log를 분석할 수 있다.
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18 | Keeping Vehicle info. (차량 정보 보존) - 차량의 정보를 실시간으로 저장하는 기술이다.
- ACS 프로그램이 종료되더라도 차량은 충돌을 하지 않는다.
- ACS를 다시 실행하면 차량은 이전의 작업을 그대로 진행할 수 있다.
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19 | Keeping Order info. (작업 정보 보존) - ACS가 가진 명령정보 및 스케줄을 실시간으로 저장하는 기술이다.
- ACS를 종료했다가 다시 실행하더라도 이전 명령을 그대로 처리한다.
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20 | FTP Duplex (FTP 이중화) - 2개 이상의 PC에서 FTP를 이용하여 Keeping Vehicle/Order를 동작시키는 기술이다.
- Master PC에 문제가 생겼을 경우, Slave PC로 ACS를 이전 상태 그대로 운영한다.
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21 | DB Duplex (DB 이중화) - Database를 이용하여 Keeping Vehicle/Order을 수행한다.
- 업체 별로 Database가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.
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22 | Simulation Diagnosis (시뮬레이션 문제 진단) - 시뮬레이션 시, Traffic Stuck (운영 정지)이나 충돌이 발생한 시간과 원인을 기록하는 기술이다.
- 장시간 시뮬레이션이 필요할 때, 계속 지켜볼 필요가 없다.
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23 | Paused (일시 정지) - Pause 명령을 통해 차량 간의 충돌을 방지하는 기술이다.
- 잘못된 ACS의 기술로써, 충돌을 완벽하게 방지할 수 없다.
- 충돌 영역에서 모든 차량은 서행 (10m/min) 이하로 운행 되어야 만 한다.
- 문제가 많은 기술이기 때문에 OpenACS에서는 기본 지원하지 않는다. → Customizing이 필요하다.
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24 | Estimated Safety : ES (충돌 예측) - 충돌이 예상되는 지점을 예측하여 충돌 노드 이전까지 차량을 운행시키는 기술이다.
- 고속 차량 충돌 방지 기술로써, 충돌 영역에서 차량이 서행할 필요가 없다.
- 연결되지 않은 경로 간의 차량 간섭이 존재하는 경우에는 완벽한 충돌 방지가 어렵다.
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25 | Advanced ES : AES (진보된 충돌 예측) - [충돌 알고리즘]과 [충돌 예측 기술]이 융합되어 완벽에 가까운 충돌 방지/예측이 가능한 기술이다.
- 복잡한 연산 및 메모리가 많이 필요하기 때문에 하나의 ACS에는 하나의 AES만 사용할 수 있다.
- 벰소프트 만의 독창적인 자체 기술이다.
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26 | Safety Distance (안전거리 유지) - 차량 간의 거리를 유지하는 기술이다.
- 차량에도 장애물 감지센서가 있지만, ACS에서 S/W적으로 한 번 더 처리한다.
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27 | Order Block (명령 블록) - 같은 양방향 외길 영역에 있는 포트간의 명령을 실행하지 않는 기술이다.
- 해당 기술이 없으면 Stuck (운영 정지)이 발생한다.
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28 | Order Shift (실시간 명령 이동) - 차량 상태에 따라 실시간으로 명령을 이동하는 기술이다.
- 운영 효율을 크게 높일 수 있음은 물론, 차량 이동을 최소화하여 배터리소모를 줄일 수 있다.
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29 | Order Pick-up (명령 픽업) - 명령을 수행하러 가는 동안 Load와 Unload 포트가 모두 존재한다면 처리하고 가는 기술이다.
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30 | Order Reserved (명령 자동 예약) - Transfer중인 차량이 기존 명령을 완료하고 바로 처리하는 것이 효율적이라면 자동으로 해당 차량에 명령을 예약하는 기술이다.
- 개발 예정인 기술로써, Order Shift 기술로 대체가 가능하지만 차량 이동을 더 최소화할 수 있다는 장점이 있다.
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31 | Order Chain (명령 연계) - LU (load/unload)장치가 2개 이상인 차량을 위한 다중 명령 처리 기술이다.
- LU 장치의 개수 및 구성, 형태에 따라 달라지는 기술로 솔루션화가 어렵다.
→ Customizing이 필요하다.
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32 | Stage Command (스테이지 명령) - MES/MCS에서 명령 생성이 예측되면 차량을 해당 포트로 미리 이동시키는 기술이다.
- Stage 명령 파라미터에 따라 Pushing 및 Order Shift를 방지한다.
- MES/MCS 기술에 따라 기술이 달라진다. → Customizing이 필요하다.
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33 | Occupation (선점) - 특정 영역에서 차량 한 대만 주행하게 하는 기술이다.
- 운영 효율은 매우 낮으나 운영정지를 유발하는 Abnormal 상황을 완벽히 해결할 수 있다.
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34 | Opposite Blocking (반대 경로 주행 방지) - 양방향 외길을 주행하는 차량이 있는 경우에 반대편 주행을 막는 기술이다.
- 선점보다 훨씬 효율적인 운영이 가능하나, Abnormal 상황에서 운영정지가 발생될 수 있다.
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35 | Depth Blocking (깊이 탐색 운행 제어) - 막힌 양방향 외길에서 여러 대의 차량이 진입/진출이 가능한 기술이다.
- Abnormal 상황이 발생되어도 운영정지를 완벽히 막으면서도 운영 효율은 올릴 수 있다.
- Abnormal 상황이 없다면 Opposite 또는 Advanced Signal Blocking으로 대체 가능하다.
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36 | Avoid Blocking (동적 회피 제어) - 양방향 외길에서 서로의 반대 방향으로 주행하는 차량들을 실시간 회피 시켜주는 기술이다.
- 회피 공간이 없다면 Opposite 또는 Advanced Signal Blocking으로 대체해야 한다.
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37 | Signal Blocking (교통 신호 제어) - 단방향 경로가 양쪽에 연결된 양방향 외길에서 차량의 교통을 정리하는 기술이다.
- Opposite 기술과 유사하지만 Abnormal 상황에서의 운영정지를 해결할 수 있다.
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38 | Advanced Signal Blocking (양방향 외길 교통 신호 제어) - Signal Blocking 구간이 다중으로 구성된 곳에서 사용할 수 있는 기술이다.
- 경로 설계 단계부터 Signal Blocking 구간이 다중으로 구성하는 것을 지양해야 한다.
- 솔루션화가 어렵다. → 프로젝트 전용으로 개발되어야 한다.
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39 | Pushing (푸싱 제어) - 외길에서 경로를 막고 있는 차량을 이동 시키는 기술이다.
- Standby 기능 (next port / continuous)으로 대체 가능하다.
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40 | Area Limited (영역별 차량 대수제한) - 영역별 차량 대수 제한 기술이다.
- OHS/OHT와 같은 차량은 무선전원공급 용량에 따라 대수 제한이 필요하다.
- 자율주행차량(SLAM 유도)의 경우, 차량에서 자체적인 회피가 가능한 경우에도 사용 가능하다.
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41 | Port LU Node (포트 LU 노드 지정) - 하나의 포트에 여러 개의 노드가 연결되는 경우에 사용되는 기술이다.
- 하나의 포트에 다수의 정지 위치를 MGS (지도생성 솔루션™)에서 지정할 수 있다.
- 2개 이상의 LU장치를 가지는 차량을 위한 기술이다 → Customizing이 필요할 수 있다.
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42 | Reserved Order on Node (노드에서의 명령 할당) - 특정 노드에 있는 차량에만 명령을 할당하는 기술이다.
- 소스코드 수정 없이 MGS (지도생성 솔루션™)에서 지정할 수 있다.
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43 | Lower Battery (저전력 배터리 운영) - 차량의 배터리가 설정된 Lower 보다 낮아지면 자동으로 충전소로 이동하여 충전하는 기술이다.
- Lowest 설정보다 높다면 다른 명령 수행 할 수 있다.
- 양방향 외길에 여러 대의 충전소가 설치된 경우에는 Customizing이 필요하다.
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44 | Lowest Battery (방전 배터리 운영) - [Lower Battery] 기술과 유사하지만, 다른 명령을 수행할 수 없으며 충전소로 이동하여 설정된 battery 용량까지 충전을 하게 된다.
- 그 전에 할당된 명령까지는 수행을 한다.
- 양방향 외길에 여러 대의 충전소가 설치된 경우에는 Customizing이 필요하다.
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Comm.
Monitoring
Vehicle
Command
Carrier
Port
Alarm
Report
Log
