ACS (AGV Control Solution™)

1,000+ Robot - Digital Twin - AI - ACS™

BEM의 ACS™는 솔루션으로써, 전세계 선도 기업 입니다.

1,000대 이상의 AGV를 동시제어할 수 있으며, AGV 대수가 적은 사이트에서 비용과 성능은 더 좋아집니다.

AGV 관제시스템(ACS)은 타 일반 관제시스템들보다 더욱 기술이 복잡고 연산량이 많습니다. (OHS/OHT는 5,000대 이상의 동시제어 OK)

AGV 뿐만 아니라, 이종/다종 물류로봇(OHS, OHT, Stocker 등)들의 관제도 가능합니다.

  

A better way to control

1.  노코드 기반으로 누구나 유지보수 가능

2.  1,000대 이상의 동시 제어

3.  운영 및 운행 알고리즘 적용 시, 효율 최소 300%UP

4.  Digital Twin을 통해, 셋업 및 시운전 기간 최소화

5.  완벽한 원격대응 기술을 토대로 A/S 완벽 대응


1,000 +

Logistics Robots



300% 

Operating Efficiency



1/7 

Setup/Stabilization Period


Feature#1 : Smart Factory Operating

공장 운영

대부분의 운영 방식이 공장 운영 방식입니다. 이는 보통 물리적인 공간이 협소한 곳에서 운영 및 운행 효율을 높이는 기술을 많이 필요로 하며, 공간별 차량 대수 제한 및 버퍼 기능이 필수적으로 필요합니다. 복잡하고 어려운 기술이 많이 필요한 것에 반해 효율은 그렇게 높진 않습니다.

Feature#2 : WareHouse Operating

창고 운영

KIVA 전용에 가까운 운영 방식입니다. 최근에는 해외 업체(특히, 중국)들이 이 기술을 많이 사용하고 있습니다만, KIVA 형태가 아니라면 운영 효율은 오히려 떨어지는 경우가 더 많습니다. 물리적인 공간만 확보할 수 있다면, 비교적 간단한 기술로 효율을 크게 높일 수 있습니다.

Feature#3 : Digital Twin

디지털 트윈

실제 AGV 제어/통신 소스코드와 100% 동일한 소스코드로 만들어진 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션을 함으로써, 현장에서 해야될 90% 이상의 작업을 사무실에서 완료 할 수 있습니다. 무엇보다, 높은 정확도로 물동량을 미리 예측할 수 있습니다.

Feature#4 : Operating Optimization

21개의 운영 기술

12가지의 [운영] 기술은 물리적인 공간이 많은 창고는 물론, 공장과 같은 협소한 공간에서도 운영정지를 최소화하고 효율을 높일 수 있습니다.

9가지의 [실시간 명령 이동] 기술은 명령 할당을 한 번만 하는 것이 아니라, 실시간으로 바뀌는 상황에 맞춰 명령을 동적으로 이동시키는 기술들입니다.


이는 다수의 AGV 운영(물동량 처리량)  효율은 물론, AGV 운행(정지/가감속 최소화, 배터리 충전시간 최대화) 효율까지 높여줍니다.

Feature#5 : Dynamic Advanced Estimated Safety

예측 충돌 방지 기술

순수 독자적으로 개발된 4세대 예측안전 기술인 실시간 예측 충돌 알고리즘(dynamic advanced estimated safety, DAES)은 고속차량 및 협소한 공간,  열악한 통신에서도 완벽한 충돌방지를 가능하게 만들어주는 기술로써, 차량의 이동 및 자세를 미리 예측하여 차량을 목적지까지 이동시키는 기술입니다. 


이는 ACS의 기술 중 가장 중요한 기반 기술로써, 모든 ACS의 운영 기술들은 이 기술을 바탕으로 성능이 결정된다고 해도 과언이 아닙니다. 


1.  타사 비교 - 일반

++ : very good, + : good, • : average, - : bad, -- : very bad, × : impossible

국내 L사

해외 N사

BEM Solution™

   솔루션화된 ACS 기술은 BEM이 유일합니다.

초기 비용

-

• / ++

  • BEM ACS를 기준으로 평가
  • 통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음
  • 셋업 및 안정화 기간, A/S 출장 횟수를 크게 줄일 수 있음

추가 비용

-- 

• / +

  • 통합 솔루션™ 도입 시, 매우 좋음(++)
  • 비전문업체는 추가 비용이 많이 발생
  • 일반 S/W 외주 업체(비전문)가 ACS를 납품하는 경우 많음

Customizing

-

-- / ×

+

  • 모든 보유 기술은 순수 자체 기술
  • 해외 업체는 지원이 안되거나 매우 비쌈

솔루션 S/W 제공

×

×

+ / +

  • MapMaker, LogPlayer, 차량 시뮬레이터 등의 S/W
  • 통합 솔루션™ 도입 시, 동일 S/W으로 모든 차량 관리

LogPlayer 기능

×

+

+ / ++

  • 해당 기술이 없을 시, 문제가 발생되면 현장에서 가서 문제가 재현될 때까지 대기해야 함
  • 통합 솔루션™ 도입 시, PCS LogPlayer도 제공

시뮬레이션 정확도

- / ×

• / +

  • 실제 AGV의 차량 시뮬레이터가 아니면, 의미 없음
  • 통합 솔루션™ 도입 시, 테스트 결과 95% 같음

운영 최적화

- / ×

+ / ++

  • 통합 솔루션™ 도입 시,  시뮬레이션을 통해 현장 셋업을
    사무실에서 90% 완료

AGV 제어 지식

­-

+

++

  • 현존하는 대부분의 AGV 기술을 자체적으로 보유
    →  AGV을 정확히 이해하고 관제

셋업/안정화 기간

--

+

• / ++

  • ACS와 AGV업체가 다르다면, 문제가 많고 오래 걸림

출장 횟수

--

+ / ++

  • 통합 솔루션™ 도입 시, 매우 좋음(++)

A/S 업무 대응

+ / ×

+ / ++

  • AGV은 잦은 운영 및 경로 변경을 위해 사용되기도 함
  • ACS와 AGV업체가 다른 경우, 업무 대응이 안되는 경우가 많음

A/S 시, 공정 정지 시간

--

-

+

  • 시뮬레이션으로 문제 재현 및 해결 가능
  • 무정지 패치 기술 제공 (이중화 포함 시)

이중화

• / ×

+

  • 기본 이중화는 물론, 이중화 시 완벽한 기존 운영
    (연속동작) 및 명령 복구

원격 대응

×

×

+ / ++

  • 통합 솔루션™ 도입 시, 출장이 거의 필요 없음

유지 보수 (경로변경)

-- / ×

• / ×

+ / ++

  • 고객사 또는 로봇 제작사에서 직접 가능
  • 통합 솔루션™ 도입 시, 매우 좋음(++)
  • 솔루션이 아니면 잦은 경로/운영 변경 시, 대응 안됨

2.  타사 비교 - 기술

++ : very good, + : good, • : average, - : bad, -- : very bad, × : impossible

국내 L사

해외 D사

BEM Solution™

   솔루션화된 ACS 기술은 BEM이 유일합니다.

충돌 예측 

×

++

  • 이 기술이 없으면, 완벽한 충돌방지와 시뮬레이션이 불가능
    → 운영 효율을 높일 방법이 없음
  • 해외 ACS 전문 업체는 기본 예측 충돌은 사용하지만 국내 ACS는 잘못된 Paused 기술을 사용하는 경우가 많음

충돌 감지

×

×

+

  • 운영 효율 극대화 기술

최적 경로계획 

++

  • 1,000대 이상 AGV 연동이 가능한 이유
  • 순수 독자 기술 보유

양방향 외길 제어

-

-

+

  • 대부분 선점 기술(1대만 운영)으로 처리
  • Signal, Opposite, Depth는 여러 기술 제공

자동 회피

+

  • 다른 차량이 고장 났거나 수동모드로 길을 막고 있을 때 회피

실시간 명령 이동

×

+

+

  • 기술 여부에 따라 운영효율 300% 이상 차이 발생됨
  • 단방향 외길 Rail 방식인 고속 OHS나 OHT에서 사용하는 기술

실시간 명령 체인

-

+

+

  • L/U가 여러 개 일 때, 여러 L/U를 효율적으로 처리하는 기술

실시간 명령 스틸

×

×

+

  • 독자 기술

실시간 명령 예약

×

×

+

  • 독자 기술

차량/명령 자동 리포트

×

+

  • 차량의 운영과 명령 처리 과정을 자동 리포팅해 주는 기능

차량 추가/삭제

-

+


차량 MAP 일괄 변경

-

×

+


표준 상위통신 프로토콜

×

+

+

  • 국제 표준 반도체 프로토콜 등 기존 프로토콜은 제외

차량 표준 프로토콜

+

+

+


통신 안정성

-

-

+

  • 불안정한 통신망에서도 안정적인 통신 프로토콜

Menu - Summary

※ 본 내용은 기능 및 성능 향상을 위해 예고없이 변경될 수 있습니다.

User
Comm.MonitoringVehicleCommand
  • Login
  • Logout
  • User Manager
  • Login Timeout Setting

  • MES / ACS Mode Setting
  • MES / EIF Comm. Setting

  • Vehicle Monitoring
  • Safety Monitoring
  • Message Monitoring
  • Vehicle Manager
  • AGV Afterimage Setting
  • Safety Distance Setting
  • Stop Mode Setting
  • Standby Mode Setting
  • Open VVS Array
  • Command Management
  • Manual Transfer Cmd
  • Manual Move Cmd
  • Command History
  • Command Repeat

CarrierPortAlarmReportLog
  • Carrier Master Data Setting
  • Carrier Port Setting

  • Port Enable / Disable
  • Port Priority Setting

  • Alarm Master
  • Alarm History
  • Current Alarm List
  • Command Report
    Vehicle Report

  • Auto Backup Log
  • Auto Delete Log
  • Setting Log

Major Technology

※ 본 내용은 기능 및 성능 향상을 위해 예고없이 변경될 수 있습니다

1

EIF Protocol (표준 상위 프로토콜) → 매뉴얼 참조

  • MES/MCS ↔ EIF ↔ ACS 통신에서 EIF ↔ ACS 통신에 대한 프로토콜을 제공한다.
  • EIF를 고객사에서 직접 개발 할 수 있다. → 기본 EIF↔ACS 소스코드 제공
  • EIF (MCS) 개발을 BEMSOFT에 의뢰할 수 있다. → 개발된 EIF (MCS)는 소스코드 원본 제공

2

UI (사용자 인터페이스)

  • 하나의 ACS를 여러 곳에서 관제하기 위한 기술이다.
  • 최대 300대까지 연결 가능하다.

3

Vehicle Protocol (차량 표준 프로토콜) → 매뉴얼 참조

  • 열악한 무선 통신에서도 강인한 ACS↔차량 메시지 프로토콜을 제공한다.
  • Simple한 4개의 메시지로만 구성되었지만 국제표준반도체통신 (SECS) 구현에 문제는 없다.
  • 거의 모든 유도 및 주행 장치에 대한 차량 제어 및 납품 경험을 토대로 하나의 표준 프로토콜로 모두 지원된다.

4

MAP Transfer (지도 전달)

  • 다수의 차량에게 MAP 데이터를 전달하는 기술이다.
  • CS (주행제어 솔루션™) 사용 시, 차량 사양에 관계 없이 MAP을 일괄 변경할 수 있다.
  • CS를 사용하지 않으면, 차량 제작 업체마다 지도 및 제어 데이터가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.

5

Path-control Data Send (경로제어 데이터 전송)

  • 경로 및 제어 데이터를 차량에게 전달하는 기술이다.
  • 차량이 MAP 데이터를 가지고 있지 않는 경우에 사용하는 기술이다.
  • CS를 사용하지 않으면, 차량 제작 업체마다 지도 및 제어 데이터가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.

6

Sub Goal (서브 골)

  • 차량의 목적지를 끊어서 전달하면서도 차량 정지 없이 부드럽게 주행시키는 기술이다.
  • 해당 기능이 지원되지 않을 시, ACS는 운영 효율 저하 및 차량 충돌 문제를 근본적으로 해결할 수 없다. → 잘못된 ACS의 기술 참조
  • 차량 구동부의 수명에도 직결되는 기본 중에 기본 기술이다.

7

Node PP (노드 기반 경로 계획)

  • 일반적인 경로계획 기술을 말한다.
  • A*와 유전자 알고리즘을 이용하여 최적의 경로를 빠르게 탐색한다.

8

Block PP (블록 기반 경로 계획)

  • Topological MAP을 Feature MAP으로 자동 변환하는 기술을 통해 일반 PP에 비해 최소 40배 이상 (MAP 크기가 클수록 또는 노드 개수가 많을 수록 더 빠름) 빠른 PP 기술이다.
  • 복잡하고 많은 안전/운영 기술을 지원하면서도 1,000대 이상의 차량 운영이 가능한 이유이다.

9

Prevent PP (경로 계획 차단)

  • 경로가 연결 되어 있지만 해당 경로 이외의 경로로 경로계획을 하게 만드는 기술이다.
  • Sitecode (아래 참조)마다 지정이 가능하며, 주로 군집 최적화를 위해 사용된다.

10

Path Weight (경로 가중치)

  • 경로에 가중치를 주어 경로를 탐색할 때, 다른 경로를 선택하도록 하는 기술이다.
  • 해당 경로를 이용해야 하는 경우에만 경로 계획이 되어 차량들이 집중 되는 것을 막을 수 있다.

11

Driving Prevent (주행 차단)

  • 차량 기구학 및 유도장치에 따라 주행제어가 불가능한 경로계획을 막는 기술이다.

12

Sitecode Management (군집 최적화)

  • 포트 및 차량에 Sitecode를 설정하여 군집 최적화를 시키는 기술이다.
  • 운영 중, 차량의 Sitecode 설정을 변경할 수 있다.

13

Vehicle Install / Uninstall (차량 간편 추가 / 삭제)

  • 소스코드 수정이 아닌 세팅으로 차량을 간편하게 추가하거나 삭제할 수 있다.
  • 운영 중에 문제가 생긴 차량을 경로 밖으로 빼고 예비 차량을 간단하게 추가할 수 있다.

14

Carrier Limit Speed (제품별 속도 제한)

  • 운반물에 따른 차량의 속도를 제한 할 수 있는 기술이다.
  • 부서지기 쉬운 운반물들은 진동에 취약함으로 속도 제한이 필요할 수 있다.
  • 업체 별로 Carrier ID의 구성이 다름으로 Customizing이 필요하다.

15

Schedule Command Management (작업명령 관리)

  • 차량의 스케줄을 추가 및 변경하고 포트별 작업 명령 스케줄을 만드는 기술이다.
  • MapMaker (지도생성 솔루션™)에서 설정하면 모든 기능이 자동으로 동작된다.

16

Command Priority Management (명령 우선순위 관리)

  • 명령의 우선순위를 변경할 수 있는 기술이다.
  • 포트 우선순위 설정과 유기적으로 동작 된다.

17

Log (실시간 Log)

  • 연결된 차량 뿐만 아니라, 연동장비의 데이터도 실시간으로 Log로 남기는 기술이다.
  • LogPlayer를 이용하여 비전문가도 Log를 분석할 수 있다.

18

Keeping Vehicle info. (차량 정보 보존)

  • 차량의 정보를 실시간으로 저장하는 기술이다.
  • ACS 프로그램이 종료되더라도 차량은 충돌을 하지 않는다.
  • ACS를 다시 실행하면 차량은 이전의 작업을 그대로 진행할 수 있다.

19

Keeping Order info. (작업 정보 보존)

  • ACS가 가진 명령정보 및 스케줄을 실시간으로 저장하는 기술이다.
  • ACS를 종료했다가 다시 실행하더라도 이전 명령을 그대로 처리한다.

20

FTP Duplex (FTP 이중화)

  • 2개 이상의 PC에서 FTP를 이용하여 Keeping Vehicle/Order를 동작시키는 기술이다.
  • Master PC에 문제가 생겼을 경우, Slave PC로 ACS를 이전 상태 그대로 운영한다.

21

DB Duplex (DB 이중화)

  • Database를 이용하여 Keeping Vehicle/Order을 수행한다.
  • 업체 별로 Database가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.

22

Simulation Diagnosis (시뮬레이션 문제 진단)

  • 시뮬레이션 시, Traffic Stuck (운영 정지)이나 충돌이 발생한 시간과 원인을 기록하는 기술이다.
  • 장시간 시뮬레이션이 필요할 때, 계속 지켜볼 필요가 없다.

23

Paused (일시 정지)

  • Pause 명령을 통해 차량 간의 충돌을 방지하는 기술이다.
  • 잘못된 ACS의 기술로써, 충돌을 완벽하게 방지할 수 없다.
  • 충돌 영역에서 모든 차량은 서행 (10m/min) 이하로 운행 되어야 만 한다.
  • 문제가 많은 기술이기 때문에 OpenACS에서는 기본 지원하지 않는다. → Customizing이 필요하다.

24

Estimated Safety : ES (충돌 예측)

  • 충돌이 예상되는 지점을 예측하여 충돌 노드 이전까지 차량을 운행시키는 기술이다.
  • 고속 차량 충돌 방지 기술로써, 충돌 영역에서 차량이 서행할 필요가 없다.
  • 연결되지 않은 경로 간의 차량 간섭이 존재하는 경우에는 완벽한 충돌 방지가 어렵다.

25

Advanced ES : AES (진보된 충돌 예측)

  • [충돌 알고리즘]과 [충돌 예측 기술]이 융합되어 완벽에 가까운 충돌 방지/예측이 가능한 기술이다.
  • 복잡한 연산 및 메모리가 많이 필요하기 때문에 하나의 ACS에는 하나의 AES만 사용할 수 있다.
  • 벰소프트 만의 독창적인 자체 기술이다.

26

Safety Distance (안전거리 유지)

  • 차량 간의 거리를 유지하는 기술이다.
  • 차량에도 장애물 감지센서가 있지만, ACS에서 S/W적으로 한 번 더 처리한다.

27

Order Block (명령 블록)

  • 같은 양방향 외길 영역에 있는 포트간의 명령을 실행하지 않는 기술이다.
  • 해당 기술이 없으면 Stuck (운영 정지)이 발생한다.

28

Order Shift (실시간 명령 이동)

  • 차량 상태에 따라 실시간으로 명령을 이동하는 기술이다.
  • 운영 효율을 크게 높일 수 있음은 물론, 차량 이동을 최소화하여 배터리소모를 줄일 수 있다.

29

Order Pick-up (명령 픽업)

  • 명령을 수행하러 가는 동안 Load와 Unload 포트가 모두 존재한다면 처리하고 가는 기술이다.

30

Order Reserved (명령 자동 예약)

  • Transfer중인 차량이 기존 명령을 완료하고 바로 처리하는 것이 효율적이라면 자동으로 해당 차량에 명령을 예약하는 기술이다.
  • 개발 예정인 기술로써, Order Shift 기술로 대체가 가능하지만 차량 이동을 더 최소화할 수 있다는 장점이 있다.

31

Order Chain (명령 연계)

  • LU (load/unload)장치가 2개 이상인 차량을 위한 다중 명령 처리 기술이다.
  • LU 장치의 개수 및 구성, 형태에 따라 달라지는 기술로 솔루션화가 어렵다.
    → Customizing이 필요하다.

32

Stage Command (스테이지 명령)

  • MES/MCS에서 명령 생성이 예측되면 차량을 해당 포트로 미리 이동시키는 기술이다.
  • Stage 명령 파라미터에 따라 Pushing 및 Order Shift를 방지한다.
  • MES/MCS 기술에 따라 기술이 달라진다. → Customizing이 필요하다.

33

Occupation (선점)

  • 특정 영역에서 차량 한 대만 주행하게 하는 기술이다.
  • 운영 효율은 매우 낮으나 운영정지를 유발하는 Abnormal 상황을 완벽히 해결할 수 있다.

34

Opposite Blocking (반대 경로 주행 방지)

  • 양방향 외길을 주행하는 차량이 있는 경우에 반대편 주행을 막는 기술이다.
  • 선점보다 훨씬 효율적인 운영이 가능하나, Abnormal 상황에서 운영정지가 발생될 수 있다.

35

Depth Blocking (깊이 탐색 운행 제어)

  • 막힌 양방향 외길에서 여러 대의 차량이 진입/진출이 가능한 기술이다.
  • Abnormal 상황이 발생되어도 운영정지를 완벽히 막으면서도 운영 효율은 올릴 수 있다.
  • Abnormal 상황이 없다면 Opposite 또는 Advanced Signal Blocking으로 대체 가능하다.

36

Avoid Blocking (동적 회피 제어)

  • 양방향 외길에서 서로의 반대 방향으로 주행하는 차량들을 실시간 회피 시켜주는 기술이다.
  • 회피 공간이 없다면 Opposite 또는 Advanced Signal Blocking으로 대체해야 한다.

37

Signal Blocking (교통 신호 제어)

  • 단방향 경로가 양쪽에 연결된 양방향 외길에서 차량의 교통을 정리하는 기술이다.
  • Opposite 기술과 유사하지만 Abnormal 상황에서의 운영정지를 해결할 수 있다.

38

Advanced Signal Blocking (양방향 외길 교통 신호 제어)

  • Signal Blocking 구간이 다중으로 구성된 곳에서 사용할 수 있는 기술이다.
  • 경로 설계 단계부터 Signal Blocking 구간이 다중으로 구성하는 것을 지양해야 한다.
  • 솔루션화가 어렵다. → 프로젝트 전용으로 개발되어야 한다.

39

Pushing (푸싱 제어)

  • 외길에서 경로를 막고 있는 차량을 이동 시키는 기술이다.
  • Standby 기능 (next port / continuous)으로 대체 가능하다.

40

Area Limited (영역별 차량 대수제한)

  • 영역별 차량 대수 제한 기술이다.
  • OHS/OHT와 같은 차량은 무선전원공급 용량에 따라 대수 제한이 필요하다.
  • 자율주행차량(SLAM 유도)의 경우, 차량에서 자체적인 회피가 가능한 경우에도 사용 가능하다.

41

Port LU Node (포트 LU 노드 지정)

  • 하나의 포트에 여러 개의 노드가 연결되는 경우에 사용되는 기술이다.
  • 하나의 포트에 다수의 정지 위치를 MGS (지도생성 솔루션™)에서 지정할 수 있다.
  • 2개 이상의 LU장치를 가지는 차량을 위한 기술이다 → Customizing이 필요할 수 있다.

42

Reserved Order on Node (노드에서의 명령 할당)

  • 특정 노드에 있는 차량에만 명령을 할당하는 기술이다.
  • 소스코드 수정 없이 MGS (지도생성 솔루션™)에서 지정할 수 있다.

43

Lower Battery (저전력 배터리 운영)

  • 차량의 배터리가 설정된 Lower 보다 낮아지면 자동으로 충전소로 이동하여 충전하는 기술이다.
  • Lowest 설정보다 높다면 다른 명령 수행 할 수 있다.
  • 양방향 외길에 여러 대의 충전소가 설치된 경우에는 Customizing이 필요하다.

44

Lowest Battery (방전 배터리 운영)

  • [Lower Battery] 기술과 유사하지만, 다른 명령을 수행할 수 없으며 충전소로 이동하여 설정된 battery 용량까지 충전을 하게 된다.
  • 그 전에 할당된 명령까지는 수행을 한다.
  • 양방향 외길에 여러 대의 충전소가 설치된 경우에는 Customizing이 필요하다.