ACS (AGV/AMR Control Solution™)

1,000+ Robot - Digital Twin - AI - ACS™

BEM의 ACS™는 ACS 솔루션으로써, 전세계 선도 기업 입니다.

1,000대 이상의 이송로봇을 제어할 수 있습니다. (실제 로봇은 315대까지 제어, 2025년까지 1,000여대 순차 적용 중)

제대로된 ACS는 관제 S/W들 중에서도 연산량이 많고 어렵습니다. (OHS/OHT는 5,000대 이상의 동시 연동도 가능)

 벰 

A better way to control



1.  노코드 기반으로 누구나 유지보수 가능

2.  1,000대 이상의 동시 제어

3.  운영 및 운행 알고리즘 적용 시, 효율 최소 300%UP

4.  Digital Twin을 통해, 셋업 및 시운전 기간 최소화

5.  완벽한 원격대응 기술을 토대로 A/S 완벽 대응



1,000 +

Logistics Robots



300% 

Operating Efficiency



1/7 

Setup/Stabilization Period


Feature#1 : Smart Factory Operating 

공장 운영

대부분의 운영 방식이 공장 운영 방식입니다. 이는 보통 물리적인 공간이 협소한 곳에서 운영 및 운행 효율을 높이는 기술을 많이 필요로 하며, 공간별 차량 대수 제한 및 버퍼 기능이 필수적으로 필요합니다. 복잡하고 어려운 기술이 많이 필요한 것에 반해 효율은 그렇게 높진 않습니다.

Feature#2 : WareHouse Operating

창고 운영

KIVA 전용에 가까운 운영 방식입니다. 최근에는 해외 업체(특히, 중국)들이 이 기술을 많이 사용하고 있습니다만, KIVA 형태가 아니라면 운영 효율은 오히려 떨어지는 경우가 더 많습니다. 물리적인 공간만 확보할 수 있다면, 비교적 간단한 기술로 효율을 크게 높일 수 있습니다.

Feature#3 : Digital Twin

디지털 트윈

실제 AGV/AMR 제어/통신 소스코드와 100% 동일한 소스코드로 만들어진 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션을 함으로써, 현장에서 해야될 90% 이상의 작업을 사무실에서 완료 할 수 있습니다. 무엇보다, 높은 정확도로 물동량을 미리 예측할 수 있습니다.

To be updated
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To be updated
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Feature#4 : Operating Optimization

AI 운영 최적화

14가지의 운영 및 운행 알고리즘을 통해 운영 효율을 극대화 하였습니다. 군집 최적화를 위해 AI 기술을 적용하였으며, AI 기반 운영 최적화를 위해 AI를 연구하고 있습니다. 현재 대부분의 운영 알고리즘을 개발하였으며, 현재는 AI 연구&개발에 집중하고 있습니다.

Feature#5 : Dynamic Advanced Estimated Safety

완벽한 충돌 방지

실시간 예측 충돌 알고리즘은 이송로봇 간의 충돌을 미리 예측하고 충돌하지 않은 지점까지 이송로봇이 멈추지 않고 계속 운행되도록 하는 기술입니다. 이는 4회 이상 고도화된 기술로써, 벰소프트만의 독창적인 기술입니다. 


1.  타사 비교 - 일반


++ : very good, + : good, • : average, - : bad, -- : very bad, × : impossible

국내 L사

해외 N사

BEM Solution™

   솔루션화된 ACS 기술은 BEM이 유일합니다.

초기 비용

-

• / ++

  • BEM ACS를 기준으로 평가
  • 통합 솔루션™ 사용 시, 매우 좋음
  • 셋업 및 안정화 기간, A/S 출장 횟수를 크게 줄일 수 있음

추가 비용

-- 

• / +

  • 통합 솔루션™ 도입 시, 매우 좋음(++)
  • 비전문업체는 추가 비용이 많이 발생
  • 일반 S/W 외주 업체(비전문)가 ACS를 납품하는 경우 많음

Customizing

-

-- / ×

+

  • 모든 보유 기술은 순수 자체 기술
  • 해외 업체는 지원이 안되거나 매우 비쌈

솔루션 S/W 제공

×

×

+ / +

  • MapMaker, LogPlayer, 차량 시뮬레이터 등의 S/W
  • 통합 솔루션™ 도입 시, 동일 S/W으로 모든 차량 관리

LogPlayer 기능

×

+

+ / ++

  • 해당 기술이 없을 시, 문제가 발생되면 현장에서 가서 문제가 재현될 때까지 대기해야 함
  • 통합 솔루션™ 도입 시, PCS LogPlayer도 제공

시뮬레이션 정확도

- / ×

• / +

  • 실제 이송로봇의 차량 시뮬레이터가 아니면, 의미 없음
  • 통합 솔루션™ 도입 시, 테스트 결과 95% 같음

운영 최적화

- / ×

+ / ++

  • 통합 솔루션™ 도입 시,  시뮬레이션을 통해 현장 셋업을
    사무실에서 90% 완료

AGV/AMR 제어 지식

­-

+

++

  • 현존하는 대부분의 이송로봇 기술을 자체적으로 보유
    →  이송로봇을 정확히 이해하고 관제

셋업/안정화 기간

--

+

• / ++

  • ACS와 이송로봇 업체가 다르다면, 문제가 많고 오래 걸림

출장 횟수

--

+ / ++

  • 통합 솔루션™ 도입 시, 매우 좋음(++)

A/S 업무 대응

+ / ×

+ / ++

  • AGV/AMR은 잦은 운영 및 경로 변경을 위해 사용되기도 함
  • ACS와 이송로봇 업체가 다른 경우, 업무 대응이 안되는 경우가 많음

A/S 시, 공정 정지 시간

--

-

+

  • 시뮬레이션으로 문제 재현 및 해결 가능
  • 무정지 패치 기술 제공 (이중화 포함 시)

이중화

• / ×

+

  • 기본 이중화는 물론, 이중화 시 완벽한 기존 운영
    (연속동작) 및 명령 복구

원격 대응

×

×

+ / ++

  • 통합 솔루션™ 도입 시, 출장이 거의 필요 없음

유지 보수 (경로변경)

-- / ×

• / ×

+ / ++

  • 고객사 또는 로봇 제작사에서 직접 가능
  • 통합 솔루션™ 도입 시, 매우 좋음(++)
  • 솔루션이 아니면 잦은 경로/운영 변경 시, 대응 안됨

2.  타사 비교 - 기술


++ : very good, + : good, • : average, - : bad, -- : very bad, × : impossible

국내 L사

해외 D사

BEM Solution™

   솔루션화된 ACS 기술은 BEM이 유일합니다.

충돌 예측 

×

++

  • 이 기술이 없으면, 완벽한 충돌방지와 시뮬레이션이 불가능
    → 운영 효율을 높일 방법이 없음
  • 해외 ACS 전문 업체는 기본 예측 충돌은 사용하지만 국내 ACS는 잘못된 Paused 기술을 사용하는 경우가 많음

충돌 감지

×

×

+

  • 운영 효율 극대화 기술

최적 경로계획 

++

  • 1,000대 이상 AGV/AMR 연동이 가능한 이유
  • 순수 독자 기술 보유

양방향 외길 제어

-

-

+

  • 대부분 선점 기술(1대만 운영)으로 처리
  • Signal, Opposite, Depth는 여러 기술 제공

자동 회피

+

  • 다른 차량이 고장 났거나 수동모드로 길을 막고 있을 때 회피

실시간 명령 이동

×

+

+

  • 기술 여부에 따라 운영효율 300% 이상 차이 발생됨
  • 단방향 외길 Rail 방식인 고속 OHS나 OHT에서 사용하는 기술

실시간 명령 체인

-

+

+

  • L/U가 여러 개 일 때, 여러 L/U를 효율적으로 처리하는 기술

실시간 명령 스틸

×

×

+

  • 독자 기술

실시간 명령 예약

×

×

+

  • 독자 기술

차량/명령 자동 리포트

×

+

  • 차량의 운영과 명령 처리 과정을 자동 리포팅해 주는 기능

차량 추가/삭제

-

+


차량 MAP 일괄 변경

-

×

+


표준 상위통신 프로토콜

×

+

+

  • 국제 표준 반도체 프로토콜 등 기존 프로토콜은 제외

차량 표준 프로토콜

+

+

+


통신 안정성

-

-

+

  • 불안정한 통신망에서도 안정적인 통신 프로토콜

Menu - Summary

※ 본 내용은 기능 및 성능 향상을 위해 예고없이 변경될 수 있습니다

User
Comm.MonitoringVehicleCommand
  • Login
  • Logout
  • User Manager
  • Login Timeout Setting

  • MES / ACS Mode Setting
  • MES / EIF Comm. Setting

  • Vehicle Monitoring
  • Safety Monitoring
  • Message Monitoring
  • Vehicle Manager
  • AGV Afterimage Setting
  • Safety Distance Setting
  • Stop Mode Setting
  • Standby Mode Setting
  • Open VVS Array
  • Command Management
  • Manual Transfer Cmd
  • Manual Move Cmd
  • Command History
  • Command Repeat

CarrierPortAlarmReportLog
  • Carrier Master Data Setting
  • Carrier Port Setting

  • Port Enable / Disable
  • Port Priority Setting

  • Alarm Master
  • Alarm History
  • Current Alarm List
  • Command Report
    Vehicle Report

  • Auto Backup Log
  • Auto Delete Log
  • Setting Log

Major Technology

※ 본 내용은 기능 및 성능 향상을 위해 예고없이 변경될 수 있습니다

1

EIF Protocol (표준 상위 프로토콜) → 매뉴얼 참조

  • MES/MCS ↔ EIF ↔ ACS 통신에서 EIF ↔ ACS 통신에 대한 프로토콜을 제공한다.
  • EIF를 고객사에서 직접 개발 할 수 있다. → 기본 EIF↔ACS 소스코드 제공
  • EIF (MCS) 개발을 BEMSOFT에 의뢰할 수 있다. → 개발된 EIF (MCS)는 소스코드 원본 제공

2

UI (사용자 인터페이스)

  • 하나의 ACS를 여러 곳에서 관제하기 위한 기술이다.
  • 최대 300대까지 연결 가능하다.

3

Vehicle Protocol (차량 표준 프로토콜) → 매뉴얼 참조

  • 열악한 무선 통신에서도 강인한 ACS↔차량 메시지 프로토콜을 제공한다.
  • Simple한 4개의 메시지로만 구성되었지만 국제표준반도체통신 (SECS) 구현에 문제는 없다.
  • 거의 모든 유도 및 주행 장치에 대한 차량 제어 및 납품 경험을 토대로 하나의 표준 프로토콜로 모두 지원된다.

4

MAP Transfer (지도 전달)

  • 다수의 차량에게 MAP 데이터를 전달하는 기술이다.
  • CS (주행제어 솔루션™) 사용 시, 차량 사양에 관계 없이 MAP을 일괄 변경할 수 있다.
  • CS를 사용하지 않으면, 차량 제작 업체마다 지도 및 제어 데이터가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.

5

Path-control Data Send (경로제어 데이터 전송)

  • 경로 및 제어 데이터를 차량에게 전달하는 기술이다.
  • 차량이 MAP 데이터를 가지고 있지 않는 경우에 사용하는 기술이다.
  • CS를 사용하지 않으면, 차량 제작 업체마다 지도 및 제어 데이터가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.

6

Sub Goal (서브 골)

  • 차량의 목적지를 끊어서 전달하면서도 차량 정지 없이 부드럽게 주행시키는 기술이다.
  • 해당 기능이 지원되지 않을 시, ACS는 운영 효율 저하 및 차량 충돌 문제를 근본적으로 해결할 수 없다. → 잘못된 ACS의 기술 참조
  • 차량 구동부의 수명에도 직결되는 기본 중에 기본 기술이다.

7

Node PP (노드 기반 경로 계획)

  • 일반적인 경로계획 기술을 말한다.
  • A*와 유전자 알고리즘을 이용하여 최적의 경로를 빠르게 탐색한다.

8

Block PP (블록 기반 경로 계획)

  • Topological MAP을 Feature MAP으로 자동 변환하는 기술을 통해 일반 PP에 비해 최소 40배 이상 (MAP 크기가 클수록 또는 노드 개수가 많을 수록 더 빠름) 빠른 PP 기술이다.
  • 복잡하고 많은 안전/운영 기술을 지원하면서도 1,000대 이상의 차량 운영이 가능한 이유이다.

9

Prevent PP (경로 계획 차단)

  • 경로가 연결 되어 있지만 해당 경로 이외의 경로로 경로계획을 하게 만드는 기술이다.
  • Sitecode (아래 참조)마다 지정이 가능하며, 주로 군집 최적화를 위해 사용된다.

10

Path Weight (경로 가중치)

  • 경로에 가중치를 주어 경로를 탐색할 때, 다른 경로를 선택하도록 하는 기술이다.
  • 해당 경로를 이용해야 하는 경우에만 경로 계획이 되어 차량들이 집중 되는 것을 막을 수 있다.

11

Driving Prevent (주행 차단)

  • 차량 기구학 및 유도장치에 따라 주행제어가 불가능한 경로계획을 막는 기술이다.

12

Sitecode Management (군집 최적화)

  • 포트 및 차량에 Sitecode를 설정하여 군집 최적화를 시키는 기술이다.
  • 운영 중, 차량의 Sitecode 설정을 변경할 수 있다.

13

Vehicle Install / Uninstall (차량 간편 추가 / 삭제)

  • 소스코드 수정이 아닌 세팅으로 차량을 간편하게 추가하거나 삭제할 수 있다.
  • 운영 중에 문제가 생긴 차량을 경로 밖으로 빼고 예비 차량을 간단하게 추가할 수 있다.

14

Carrier Limit Speed (제품별 속도 제한)

  • 운반물에 따른 차량의 속도를 제한 할 수 있는 기술이다.
  • 부서지기 쉬운 운반물들은 진동에 취약함으로 속도 제한이 필요할 수 있다.
  • 업체 별로 Carrier ID의 구성이 다름으로 Customizing이 필요하다.

15

Schedule Command Management (작업명령 관리)

  • 차량의 스케줄을 추가 및 변경하고 포트별 작업 명령 스케줄을 만드는 기술이다.
  • MapMaker (지도생성 솔루션™)에서 설정하면 모든 기능이 자동으로 동작된다.

16

Command Priority Management (명령 우선순위 관리)

  • 명령의 우선순위를 변경할 수 있는 기술이다.
  • 포트 우선순위 설정과 유기적으로 동작 된다.

17

Log (실시간 Log)

  • 연결된 차량 뿐만 아니라, 연동장비의 데이터도 실시간으로 Log로 남기는 기술이다.
  • LogPlayer를 이용하여 비전문가도 Log를 분석할 수 있다.

18

Keeping Vehicle info. (차량 정보 보존)

  • 차량의 정보를 실시간으로 저장하는 기술이다.
  • ACS 프로그램이 종료되더라도 차량은 충돌을 하지 않는다.
  • ACS를 다시 실행하면 차량은 이전의 작업을 그대로 진행할 수 있다.

19

Keeping Order info. (작업 정보 보존)

  • ACS가 가진 명령정보 및 스케줄을 실시간으로 저장하는 기술이다.
  • ACS를 종료했다가 다시 실행하더라도 이전 명령을 그대로 처리한다.

20

FTP Duplex (FTP 이중화)

  • 2개 이상의 PC에서 FTP를 이용하여 Keeping Vehicle/Order를 동작시키는 기술이다.
  • Master PC에 문제가 생겼을 경우, Slave PC로 ACS를 이전 상태 그대로 운영한다.

21

DB Duplex (DB 이중화)

  • Database를 이용하여 Keeping Vehicle/Order을 수행한다.
  • 업체 별로 Database가 다르기 때문에 Customizing이 필요하다.

22

Simulation Diagnosis (시뮬레이션 문제 진단)

  • 시뮬레이션 시, Traffic Stuck (운영 정지)이나 충돌이 발생한 시간과 원인을 기록하는 기술이다.
  • 장시간 시뮬레이션이 필요할 때, 계속 지켜볼 필요가 없다.

23

Paused (일시 정지)

  • Pause 명령을 통해 차량 간의 충돌을 방지하는 기술이다.
  • 잘못된 ACS의 기술로써, 충돌을 완벽하게 방지할 수 없다.
  • 충돌 영역에서 모든 차량은 서행 (10m/min) 이하로 운행 되어야 만 한다.
  • 문제가 많은 기술이기 때문에 OpenACS에서는 기본 지원하지 않는다. → Customizing이 필요하다.

24

Estimated Safety : ES (충돌 예측)

  • 충돌이 예상되는 지점을 예측하여 충돌 노드 이전까지 차량을 운행시키는 기술이다.
  • 고속 차량 충돌 방지 기술로써, 충돌 영역에서 차량이 서행할 필요가 없다.
  • 연결되지 않은 경로 간의 차량 간섭이 존재하는 경우에는 완벽한 충돌 방지가 어렵다.

25

Advanced ES : AES (진보된 충돌 예측)

  • [충돌 알고리즘]과 [충돌 예측 기술]이 융합되어 완벽에 가까운 충돌 방지/예측이 가능한 기술이다.
  • 복잡한 연산 및 메모리가 많이 필요하기 때문에 하나의 ACS에는 하나의 AES만 사용할 수 있다.
  • 벰소프트 만의 독창적인 자체 기술이다.

26

Safety Distance (안전거리 유지)

  • 차량 간의 거리를 유지하는 기술이다.
  • 차량에도 장애물 감지센서가 있지만, ACS에서 S/W적으로 한 번 더 처리한다.

27

Order Block (명령 블록)

  • 같은 양방향 외길 영역에 있는 포트간의 명령을 실행하지 않는 기술이다.
  • 해당 기술이 없으면 Stuck (운영 정지)이 발생한다.

28

Order Shift (실시간 명령 이동)

  • 차량 상태에 따라 실시간으로 명령을 이동하는 기술이다.
  • 운영 효율을 크게 높일 수 있음은 물론, 차량 이동을 최소화하여 배터리소모를 줄일 수 있다.

29

Order Pick-up (명령 픽업)

  • 명령을 수행하러 가는 동안 Load와 Unload 포트가 모두 존재한다면 처리하고 가는 기술이다.

30

Order Reserved (명령 자동 예약)

  • Transfer중인 차량이 기존 명령을 완료하고 바로 처리하는 것이 효율적이라면 자동으로 해당 차량에 명령을 예약하는 기술이다.
  • 개발 예정인 기술로써, Order Shift 기술로 대체가 가능하지만 차량 이동을 더 최소화할 수 있다는 장점이 있다.

31

Order Chain (명령 연계)

  • LU (load/unload)장치가 2개 이상인 차량을 위한 다중 명령 처리 기술이다.
  • LU 장치의 개수 및 구성, 형태에 따라 달라지는 기술로 솔루션화가 어렵다.
    → Customizing이 필요하다.

32

Stage Command (스테이지 명령)

  • MES/MCS에서 명령 생성이 예측되면 차량을 해당 포트로 미리 이동시키는 기술이다.
  • Stage 명령 파라미터에 따라 Pushing 및 Order Shift를 방지한다.
  • MES/MCS 기술에 따라 기술이 달라진다. → Customizing이 필요하다.

33

Occupation (선점)

  • 특정 영역에서 차량 한 대만 주행하게 하는 기술이다.
  • 운영 효율은 매우 낮으나 운영정지를 유발하는 Abnormal 상황을 완벽히 해결할 수 있다.

34

Opposite Blocking (반대 경로 주행 방지)

  • 양방향 외길을 주행하는 차량이 있는 경우에 반대편 주행을 막는 기술이다.
  • 선점보다 훨씬 효율적인 운영이 가능하나, Abnormal 상황에서 운영정지가 발생될 수 있다.

35

Depth Blocking (깊이 탐색 운행 제어)

  • 막힌 양방향 외길에서 여러 대의 차량이 진입/진출이 가능한 기술이다.
  • Abnormal 상황이 발생되어도 운영정지를 완벽히 막으면서도 운영 효율은 올릴 수 있다.
  • Abnormal 상황이 없다면 Opposite 또는 Advanced Signal Blocking으로 대체 가능하다.

36

Avoid Blocking (동적 회피 제어)

  • 양방향 외길에서 서로의 반대 방향으로 주행하는 차량들을 실시간 회피 시켜주는 기술이다.
  • 회피 공간이 없다면 Opposite 또는 Advanced Signal Blocking으로 대체해야 한다.

37

Signal Blocking (교통 신호 제어)

  • 단방향 경로가 양쪽에 연결된 양방향 외길에서 차량의 교통을 정리하는 기술이다.
  • Opposite 기술과 유사하지만 Abnormal 상황에서의 운영정지를 해결할 수 있다.

38

Advanced Signal Blocking (양방향 외길 교통 신호 제어)

  • Signal Blocking 구간이 다중으로 구성된 곳에서 사용할 수 있는 기술이다.
  • 경로 설계 단계부터 Signal Blocking 구간이 다중으로 구성하는 것을 지양해야 한다.
  • 솔루션화가 어렵다. → 프로젝트 전용으로 개발되어야 한다.

39

Pushing (푸싱 제어)

  • 외길에서 경로를 막고 있는 차량을 이동 시키는 기술이다.
  • Standby 기능 (next port / continuous)으로 대체 가능하다.

40

Area Limited (영역별 차량 대수제한)

  • 영역별 차량 대수 제한 기술이다.
  • OHS/OHT와 같은 차량은 무선전원공급 용량에 따라 대수 제한이 필요하다.
  • 자율주행차량(SLAM 유도)의 경우, 차량에서 자체적인 회피가 가능한 경우에도 사용 가능하다.

41

Port LU Node (포트 LU 노드 지정)

  • 하나의 포트에 여러 개의 노드가 연결되는 경우에 사용되는 기술이다.
  • 하나의 포트에 다수의 정지 위치를 MGS (지도생성 솔루션™)에서 지정할 수 있다.
  • 2개 이상의 LU장치를 가지는 차량을 위한 기술이다 → Customizing이 필요할 수 있다.

42

Reserved Order on Node (노드에서의 명령 할당)

  • 특정 노드에 있는 차량에만 명령을 할당하는 기술이다.
  • 소스코드 수정 없이 MGS (지도생성 솔루션™)에서 지정할 수 있다.

43

Lower Battery (저전력 배터리 운영)

  • 차량의 배터리가 설정된 Lower 보다 낮아지면 자동으로 충전소로 이동하여 충전하는 기술이다.
  • Lowest 설정보다 높다면 다른 명령 수행 할 수 있다.
  • 양방향 외길에 여러 대의 충전소가 설치된 경우에는 Customizing이 필요하다.

44

Lowest Battery (방전 배터리 운영)

  • [Lower Battery] 기술과 유사하지만, 다른 명령을 수행할 수 없으며 충전소로 이동하여 설정된 battery 용량까지 충전을 하게 된다.
  • 그 전에 할당된 명령까지는 수행을 한다.
  • 양방향 외길에 여러 대의 충전소가 설치된 경우에는 Customizing이 필요하다.